一體化機器人關(guān)節(jié)電機模組方案
本一體化機器人關(guān)節(jié)電機模組方案基于OXS320F28004956PIN芯片，該芯片具有160MHZ主頻和雙核架構(gòu)。該方案中一個內(nèi)核用于電機矢量控制,另一個內(nèi)核可以用于在線不停機升級、上位機交互等功能。其中,內(nèi)核1可以通過SDFM讀取旋轉(zhuǎn)編碼器或者通過EOEP讀取ABZ信號編碼器數(shù)據(jù),然后通過位置-速度-電流三環(huán)控制實現(xiàn)電機精確運動;內(nèi)核2可以運行RT-THREAD等操作系統(tǒng),通過CAN或者SPI等外設(shè)和上位機交互。并且由于乾芯芯片代碼是全部運行在SRAM內(nèi)的,相比MCU產(chǎn)品,內(nèi)核2還可以實現(xiàn)在線不
技術(shù)參數(shù)
| 1. 寬電壓適配: 12~75V |
| 2. 主控芯片: QXS320F28000049 |
| 3. 超高力矩適配: <160N.M,電流可高達135A |
| 3. 超高轉(zhuǎn)速控制: 8000RPM |
| 4. 靈活的控制算法：速度/力矩/位置/綜合控制 |
| 5.同時支持有感和無感控制算法 1、單有感算法 2、單無感算法(反電動勢算法) 3、有感+無感組合算法 |
| 6.支持基于人工智能的在線/離線電機參數(shù)識別 |
| 7.支持在軸雙磁編碼器 |
